Présentation Larock Boughaba .pdf

Projet Robot 2010-2011
Partie Caméra
Larock Jonathan – Boughaba Mohamed

ECAM
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Sommaire
1

Introduction

2

Installation et configuration

3

Compilation et exécution

4

Conclusion

ECAM

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Introduction
Nous allons expliquer le fonctionnement
de la caméra dans le cadre du projet
robot.

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Objets à détecter
Objets
couleurs et formes

Tomates

Maïs

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Étapes d'installation
Exécution du code chargé
Sur la caméra: prise
Et analyse des images

Execution

Compilation du code C
À l'aide de cygWin
Fichier hexadécimal
Configuration
Hardware et
software
Installation
Des programmes
Et des
utilitaires

Compilation

Configuration

Installation

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Pré requis

Matériel
CMUCAM3 + câbles + Zigbee

Logiciels
CygWin + Flash utility + Gnu Gcc ARM

Module caméra

Code C
Codes C + algorithmes matlab

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Installation des utilitaires
Phase
Phase 22

Phase
Phase 33

Téléchargement

installation

configuration

Site web du
constructeur

exécutable

Configuration
À respecter

Phase
Phase 11

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Programmes utilisés
cygwin

Flash
utility

Environnement
de type
Linux pour
Windows.

Chargeur du
fichier
hexadécimal
dans
la caméra

Gnu
Gcc
arm

Compilateur
optimisé pour
le processeur
ARM

Frame
Grabber

Communication
série avec
la caméra
Lors de
L’exécution

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Installation et configuration
Se rendre d'abord au site web du
constructeur

pour

télécharger

les

exécutables.
– Cygwin
– Philips flash utility
– Gnu Gcc pour ARM
– Cmuwam3 frame grabber
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Installation et configuration
 CygWin

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Installation et configuration

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Installation et configuration

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Installation et configuration

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Installation et configuration

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Installation et configuration

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Installation et configuration

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Installation et configuration

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Installation et configuration

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Installation et configuration
 CygWin
– Installation des paquets
1° Agrandir la fenêtre si nécessaire
2° Cliquer une fois sur View
3° Cliquer une fois sur ‘Skip’ des packages suivants:
- Make : The GNU version of the ‘make’ utility
- Openssl : The OpenSSL runtime environment
- Subversion : A version control system
4° Terminer l’installation en cliquant sur ‘suivant’

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Installation et configuration
 Gnu Gcc ARM

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Installation et configuration

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Installation et configuration
 Philips flash utility

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Installation et configuration
 Autres utilitaires
– Framework 3.5 ou supérieure
– Cmucam3 frame grabber
(exécutable)
– CMUCam2GUI (exécutable jar)

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Compilation et exécution

 Comilation avec cygWin
– Lancer cygwin menu démarrer → tous les programmes
– Se mettre dans le dossier contenant le projet à compiler
• Fichier votre_code.c
• Fichier makefile
– Générer le fichier hexadécimal → votre_fichier.hex

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Compilation et exécution

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Compilation et exécution

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Compilation et exécution
 Branchement de la caméra
– Alimenter la caméra;
– Vérifier le jumper
• Enlever le jumper si communication via
le module Zigbee
• Mettre le jumper si communication
direct en RS232/UART

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Compilation et exécution
 Branchement de la caméra

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Compilation et exécution

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Compilation et exécution
 Chargement du code compilé sur la carte SD
– Lancer LPC2000; menu démarrer → tous les
programmes
– Introduire la configuration nécessaire
• Cas de communication via le module Zigbee
(baud rate max 57600)
• Cas de communication directe via RS232/UART
(baud rate max 115200)
– Lancer 'Upload to Flah'
– Valider par 'OK'

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Compilation et exécution

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Compilation et exécution
 Exécution du code compilé
– Cmucam3 frame grabber.exe
• Sélectionner le bon port com
• Introduire les bonnes configurations
– Baud rate selon le cas d'utilisation 115200
ou 57600
– 5000 millisecondes temps d'attente.

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Compilation et exécution

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Compilation et exécution
 CMucam2GUI.jar
Offre plus de fonctionnalités que le frame grabber, mais
nous allons pas détailler ce programme dans cette
présentation. Pour plus d'informations:
CMUcam2GUI description

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Compilation et exécution
 Traitement d'images
– Algorithmes matlab
• Fonctions et programmes
– Analysallimag3
– infoMaisTomates
• Exécution
– Code source C
• Exécution et test sur la caméra
– Détecteur mais dernière version
– Test sur le bit de de lecture FROM_BMP

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Compilation et exécution

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Compilation et exécution

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