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Closer to Real,

Robot éducatif en kit

Guide de l’utilisateur
ROBOTIS CO.,LTD. www.robotis.com
HU

U

Guide de l’utilisateur

PUBLISHED BY
ROBOTIS Corporation
401-701 Techno Tower, 193 Yakdae-dong,
Wonmi-gu, Bucheon-city, Gyeonggi-do, 420-734
Republic of Korea

Copyright © 2007 by ROBOTIS Co., Ltd.
Tous droits réservés
Aucune partie de ce guide ne peut être reproduite ou utilisée sous aucunes formes
ou par quelque procédé que se soit sans la permission écrite de l’auteur:

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Guide de l’utilisateur

Sommaire
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1. Introduction··················································································· 3
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1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
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Mises en garde ···················································································· 4
Pour mieux connaître Bioloid ································································· 6
Composition de Bioloid·········································································· 7
Procédure d’assemblage ········································································ 9
Contraintes du système ········································································11
Installation des logiciels ·······································································12
Important à savoir sur le hardware ························································14

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2. Programmation de comportements ··················································21
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2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
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Qu’est-ce qu’un programme de comportement ········································22
Bases de l’éditeur de comportements ·····················································23
Exécution du programme de comportement·············································37
Commande de la CM-5·········································································39
Commande de l’AX-12+·······································································43
Commande de l’AX-S1 ·········································································51
Exercices d’entraînement ·····································································62

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3. Edition des mouvements ································································73
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3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
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Qu’est-ce que l’éditeur de mouvements ·················································74
Prise en main de l’éditeur de mouvements ··············································75
Créer des mouvements·········································································78
Exécuter les mouvements ·····································································85

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4. Communication sans fil ··································································91
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4.1.
4.2.
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Commande à infrarouge ········································································92
Le ZIGBEE ·························································································96

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5. Créer son propre robot ··································································99
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5.1.
5.2.
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Réinitialiser la CM-5 ·········································································· 100
Terminal du robot·············································································· 101

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U

6. Administration de Bioloid ····························································· 117
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6.1.
6.2.
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Mise à jour des programmes ······························································· 118
Restauration de la CM-5 ···································································· 124

U

U

U

1

Guide de l’utilisateur

2

Guide de l’utilisateur

1. Introduction

1. Mises en garde
2. Pour mieux connaître Bioloid
3. Composition de Bioloid
4. Procédure d’assemblage
5. Contraintes du système
6. Installation des logiciels
7. A propos du matériel

3

Guide de l’utilisateur
1.1. Mises en garde

Consignes de sécurité

L’utilisateur doit porter une attention particulière à la sécurité dans la mesure où il
assemble lui-même les composants. Il sera tenu pour seul responsable en cas
d’accident dû à sa propre négligence. Merci de respecter les consignes suivantes.

„

Lisez attentivement le manuel avant toute utilisation.

„

Ce produit est destiné à un public âgé de plus de 12 ans. Un adulte doit
obligatoirement assister tout utilisateur âgé de moins de 15 ans.

„

Veillez à utiliser exclusivement les outils recommandés dans le guide. Evitez de
recourir à des instruments dangereux comme le couteau ou la perceuse.

„

Il est formellement déconseillé de manipuler le produit en cas de fatigue ou d’ébriété.

„

Tenez toujours le robot éloigné du visage.

„

Gardez le robot et ses composants hors de la portée des enfants.

„

Veillez à ne pas vous coincer un doigt dans les articulations du robot.

„

Ce produit n’est pas étanche. Il est donc formellement interdit de le faire fonctionner
dans un environnement humide.

„

N’utilisez ce produit qu’en intérieur.

„

Evitez toute exposition directe à la lumière du soleil et évitez de l’utiliser dans ces
conditions.

„

Gardez le produit à l’abri de la chaleur ou de forte humidité et évitez de l’utiliser
dans ces conditions.

Avertissements

Merci de tenir compte des remarques suivantes.
„

Les débutants doivent s’abstenir d’improviser des câblages.

„

N’utilisez que des tournevis spécifiquement adaptés pour visser les vis.

„

Ne forcez pas pour visser ou pour fixer un composant.

„

Si les articulations du robot se tordent suite à une erreur de programmation des
mouvements, mettez-le sans attendre hors tension pour limiter les dégâts.

„

Les débutants doivent s’entraîner à assembler des robots dont les schémas sont
fournis par le fabricant. Il faut au moins 6 mois d’entraînement pour parvenir à créer
ses propres robots.

4

Guide de l’utilisateur
„

Il est déconseillé de faire fonctionner le robot sur une table ou un bureau. Faites-le
toujours fonctionner au sol pour prévenir tout risque de chute. Les pannes causées
par une chute relèvent de la responsabilité de l’utilisateur et par conséquent, les frais
de réparation ne sont pas couverts.

„

Les articulations du robot et les mécanismes internes de l’AX-12+ sont considérés
comme des consommables. Leur utilisation prolongée ou excessive peut demander
une réparation ou un échange non couverts par la garantie.

„

Si vous faites fonctionner le robot au moyen du SMPS qui est un dispositif
d’alimentation, veillez à limiter les chutes et les secousses pour prévenir tout risque
de rupture de câbles.

Assemblage

Merci de faire attention aux points suivants pendant l’assemblage du robot.
„

Il n’est pas conseillé aux débutants de se lancer dans les modèles difficiles avec plus
de 10 articulations. Un long entraînement est nécessaire avant de pouvoir concevoir
des robots plus complexes.

Dysfonctionnements

Vous devez immédiatement mettre le robot hors tension et contacter le fabricant ou le
distributeur dans les cas suivants.

Problème de chargement

„

De la fumée s’échappe du robot

„

La LED des articulations ne clignote pas alors que vous avez mis le robot en marche.

„

Un corps étranger ou des gouttes d’eau ont pénétré à l’intérieur du robot.

„

Le robot dégage une odeur suspecte

„

Le robot est abîmé

Reliez le dispositif d’alimentation SMPS à la CM-5, puis mettez l’ensemble sous tension.
Appuyez sur le bouton U de la CM-5. La LED Power se met alors à clignoter, indiquant
le début de la charge. Il est impossible de procéder à la charge si le fusible est hors
service. (Consulter le manuel d’assemblage pour remplacer le fusible abîmé.)

Outils recommandés

N’utilisez pas d’autres tournevis que ceux qui sont indiqués ci-dessous. L’utilisation d’un
outil inapproprié peut causer des accidents.
„

Tournevis cruciforme : Format M2

„

Tournevis à tête plate : Si l’empreinte de la vis cruciforme est abîmée, utilisez un
tournevis à tête plate pour remplacer la vis.

5

Guide de l’utilisateur
1.2. Pour mieux connaître Bioloid

Qu’est-ce que Bioloid

Bioloid est un robot en kit que l’utilisateur peut assembler à sa guise, comme un jeu de
construction. Mais à la différence des autres jeux de construction, il permet non
seulement de créer des formes mais aussi d’inventer des mouvements. Le nom de Bioloid
qui se compose de bio + all + droid signifie qu’il est possible de créer des robots à
l’image de toutes les créatures vivantes existantes.

Des fonctionnalités diverses Bioloid est capable de se mouvoir par lui-même après avoir lu un ensemble
d’informations à l’aide de ses capteurs et de ses articulations. Il y a par exemple le chien
robot qui se dresse si on tape dans les mains une fois et qui se rassoit si on tape dans ses
mains deux fois ou le robot qui dit bonjour lorsque quelqu’un s’approche.

Des formes diverses

Voici quelques exemples de robots Bioloid.

[exemples de robots Bioloid]

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Guide de l’utilisateur
1.3. Composition de Bioloid
1.3.1. La partie matérielle
Voici les quatre grands composants du matériel de Bioloid.

CM-5

La CM-5 est un dispositif de commande qui fait office de cerveau du robot. La CM-5
permet de commander simultanément 28 Ax-12+ et 10 AX-S1.
Ses touches servent aussi à faire de la saisie pour commander le robot à distance. La
batterie est logée à l’intérieur.

AX-12+

L’AX-12+ est un servomoteur intelligent qui sert d’articulation au robot. Il permet non
seulement de contrôler la vitesse et le déplacement, mais aussi de mesurer la
température et le couple sur son axe. Il peut également faire office de roue si le mode
de rotation continue est choisi.

AX-S1

L’AX-S1 est un capteur qui fait office d’yeux et d’oreilles du robot. Il mesure la
distance par rapport à un objet, la luminosité, le bruit et la chaleur. Il comporte en outre
un récepteur de commande à infrarouge. Enfin, il peut produire des sons.

Pièces d’assemblage
Les pièces d’assemblage comportent des éléments de châssis, des câbles et des roues.
Elles permettent d’assembler la CM-5, l’AX-12+ et l’AX-S1 entre eux à l’aide des vis
et des écrous qui sont fournis avec le kit.

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Guide de l’utilisateur
1.3.2. Les softwares (logiciels)
Même les débutants peuvent faire fonctionner le robot sans grande difficulté grâce
aux trois logiciels fournis par Bioloid. L’utilisation avancée de ces logiciels permet
en outre aux utilisateurs expérimentés de programmer des fonctionnalités
personnalisées.

Editeur de comportements (Behavior Control Programmer)
L’éditeur de comportements sert à fixer des règles qui permettent au robot
d’appréhender une situation, d’évaluer les données et d’adopter une attitude
préprogrammée.

Editeur de mouvements (Motion Editor)
L’éditeur des mouvements est un logiciel qui a été conçu pour faciliter les
mouvements du robot. Ces mouvements sont enregistrés dans la mémoire du robot
et sont réutilisables depuis l’éditeur de contrôles des comportements.

Terminal du robot (Robot Terminal)
Ce logiciel, qui sert à l’administration du robot, s’adresse surtout à des utilisateurs
expérimentés. Le terminal du robot est une sorte de terminal série de
communication. Il permet d’envoyer des données au robot ou de consulter des
informations qui sont renvoyées par celui-ci.

8

Guide de l’utilisateur
1.4. Procédure d’assemblage
Voici les différentes étapes d’assemblage de Bioloid.

Etape 1
Bien assimiler
le manuel

Etape 1

Bien assimiler le manuel

Etape 2

Choisir la forme et les fonctionnalités

Etape 3

Assemblage / Câblage

Etape 4

Vérifier l’assemblage

Etape 5

Edition du comportement

Etape 6

Programmation des mouvements

Etape 7

Téléchargement / Exécution

Lisez attentivement le présent manuel (Le guide d’utilisateur) avant de vous lancer dans
la fabrication du robot. Les techniques d’assemblage et les explications sur les attitudes
de base du robot sont fournies à part dans le manuel d’assemblage.

Etape 2

Il faut maintenant choisir le robot que vous voulez fabriquer. Bioloid a été conçu pour

Choisir la forme

permettre à l’utilisateur de donner au robot la forme de son choix mais nous conseillons

et les fonctionnalités

aux débutants de commencer par les modèles qui sont présentés dans le manuel
d’assemblage.

9

Guide de l’utilisateur
Étape 3
Assemblage/Câblage

Il faut assembler les AX-12+ et l’AX-S1 autour de la CM-5. Une fois que vous aurez
donné au robot la forme voulue, vous devez poursuivre le câblage de la CM-5 vers les
AX-12+ et l’AX-S1 comme dans le schéma ci-dessous. Veillez à prévoir une longueur de
câble suffisante même lorsque les articulations sont tendues ou pliées au maximum.
Les deux connecteurs sur l’AX-12+ et l’AX-S1 sont identiques. Vous pouvez donc
utiliser indifféremment l’un ou l’autre pour faire la liaison. Vous pouvez relier en continu
jusqu’à 28 AX-12+ et 10 AX-S1.

CM-5

AX-

AX-

AX-S1

Étape 4

Une fois que votre robot a la forme voulue, vous devez télécharger le comportement-test

Vérifier l’assemblage

pour vous assurer que l’assemblage du robot a été effectué correctement (Consulter le
manuel d’assemblage).

Étape 5

Il faut maintenant passer à la programmation du comportement du robot. Cette étape
consiste à fixer des règles sur les mouvements que le robot devra faire, comme par

Programmation de
exemple « marcher au milieu de la voie si le chemin est étroit » ou « faire demi-tour s’il
comportement
y a un obstacle ». Cette partie est expliquée en détail dans le chapitre 2 consacré à la
programmation des comportements.

Vous devez programmer les mouvements du robot à l’aide de l’éditeur de mouvements.
Étape 6
Programmation des
mouvements

L’éditeur de mouvements est pratique pour concevoir des mouvements compliqués. Le
mouvement que vous avez conçu à l’aide de l’éditeur est appelable depuis l’éditeur de
comportements. Cette partie est expliquée en détail dans le chapitre 3 consacré à la
programmation des mouvements.

Étape 7

Vous

pouvez

télécharger

le

comportement

dans

la

CM-5.

Le

Téléchargement/

programme des mouvements se télécharge automatiquement dans la CM-5 si vous

Exécution

sélectionnez « enregistrer ». Une fois que le téléchargement est terminé, il suffit de
placer la CM-5 sur le mode PLAY pour exécuter le programme.

10

Guide de l’utilisateur
1.5. Contraintes du système
Environnement PC

Voici la configuration nécessaire à l’utilisation des logiciels de Bioloid.

„

Ordinateur de type PC

(Obligatoire)

„

Windows 2000, XP, Vista

(Obligatoire)

„

Une carte graphique accélérée 3D

(Obligatoire)

„

Direct X 8.0 ou supérieur

(Obligatoire)

„

Intel Pentium III 1GHz, AMD Athlon XP 1GHz ou supérieur

(Conseillé)

„

256 Mo RAM ou supérieur

(Conseillé)

„

Disque dur de 1 Go minimum

(Conseillé)

11

Guide de l’utilisateur
1.6. Installation des logiciels
Bioloid fournit 3 logiciels spécifiques. Veuillez suivre les instructions indiquées cidessous pour installer les logiciels.
L’installation se fait automatiquement si vous insérez le CD dans le PC. Si l’installation
automatique s’avère impossible, vous pouvez procéder à une installation manuelle en
sélectionnant « Software\Setup.exe » dans le CD.
Une fois que l’installation est terminée, vous verrez apparaître dans le menu démarrer de
Windows

Editeur

de

comportements,

t
e
r
m
i
n
a
l

d
u

r
o
b
o
t
.

12

éditeur

de

mouvements

et

Guide de l’utilisateur

Le logiciel après son installation

13

Guide de l’utilisateur
1.7. Important à savoir sur le hardware
Avant de commencer la fabrication du robot, vous devez assimiler quelques notions de
base sur le matériel. Vous trouverez dans ce chapitre des explications sur les
fonctionnalités de la CM-5, de l’AX-12+ et de l’AX-S1.

1.7.1. CM-5
La CM-5 assure une fonctionne de commande sur l’AX-12+ et l’AX-S1. L’écriture du
programme s’effectue depuis le PC. Vous devez ensuite le télécharger dans la CM-5. Le
robot est alors prêt à se mettre en mouvement. Les touches de la CM-5 peuvent
également servir à faire de la saisie. Enfin, il est possible d’affecter les deux CM-5 l’une
à la réception l’autre à la émission de la commande à distance.

Connecteur de câble série

ON OFF

LED d’état

Interrupteur
Connecteur d’alimentation
Touche U

Touche
Démarrer

Touche L

Touche Mode

Touche D

Alimentation

Touche R

LED de mode

Une batterie est logée à l’intérieur de la CM-5. Si celle-ci est chargée, il suffit de placer
l’interrupteur en position ON pour allumer l’appareil. Veuillez consulter « Le manuel
d’assemblage de Bioloid » pour trouver des informations complémentaires sur le
chargement.
Si vous souhaitez une autre source d’alimentation que la batterie, vous pouvez brancher
le SMPS dans le connecteur d’alimentation puis placer l’interrupteur en position ON.

14

Guide de l’utilisateur
Une fois que l’appareil est sous tension, la LED Power s’allume et l’une des LED de
mode se met à clignoter.

Communication

Vous devez relier le connecteur de câble série de la CM-5 au port de votre PC à l’aide
d’un câble série pour pouvoir communiquer avec le PC. Si vous avez un ordinateur
portable qui est dépourvu de port série, vous pouvez utiliser le port USB grâce à
l’USB2Dynamixel (vendu séparément).

Mode

La CM-5 dispose de 3 modes de fonctionnement, à savoir Manage, Program et Play.
Si la LED de l’un des 3 modes clignote, cela signifie que le système est en mode attente.
L’appui sur « START » déclenchera le mode sélectionné. Un premier appui sur
« MODE » provoque la sortie du mode en cours de fonctionnement. D’autres appuis
permettront de passer d’un mode à l’autre.
Voici les fonctionnalités de chaque mode.

Mode Manage

Il est utilisé pour vérifier l’état de la CM-5, l’AX-12+ et l’AX-S1, mais aussi pour tester les
mouvements.
Le mode Manage est réservé aux utilisateurs expérimentés. Il est donc conseillé d’être
suffisamment familiarisé avec la CM-5, l’AX-12+ et l’AX-S1 avant d’en faire usage.

Mode Program

Il est utilisé pour éditer des mouvements.
La CM-5 bascule naturellement en mode Program si vous utilisez l’éditeur de
mouvements.
Si vous souhaitez éditez des mouvements avec le terminal du robot, il suffit de lancer le
terminal du robot et de placer la CM-5 en mode Program. Le terminal du robot remplit
alors la fonction d’éditeur de mouvements.

Mode Play

Il est utilisé pour lancer le programme du robot (le comportement).
Il faut d’abord télécharger le programme de comportement dans la CM-5. Il suffit de
placer le système en mode Play pour lancer le comportement.

Commencer

Pour faire fonctionner le robot, il faut appuyer sur le bouton « START ». Si la LED de mode
clignote, signifiant ainsi que le système est en attente, il suffit d’appuyer sur le bouton
« START » pour exécuter le mode qui était en attente.

15

Guide de l’utilisateur
Arrêt du mouvement

Si vous souhaitez interrompre un mouvement en cours d’exécution, il faut appuyer sur le
bouton Mode pour replacer le système en mode attente ou mettre l’interrupteur en
position OFF.

LED d’état

Les LED d’état servent à indiquer l’état de la CM-5 de la manière suivante.

POWER : Elle s’allume quand l’appareil est en position ON et elle clignote quand la
batterie est en cours de chargement.
TXD

: Elle s’allume quand la CM-5 envoie des informations vers l’extérieur.

RXD

: Elle s’allume quand la CM-5 reçoit des informations depuis l’extérieur.

AUX

: Elle est prévue pour pouvoir être utilisée dans un programme. L’utilisateur

peut l’allumer ou l’éteindre via le programme de comportement.

Touches U, D, L, R

Elles sont prévues pour que l’utilisateur puisse interagir avec le robot au cours du
fonctionnement. L’utilisateur peut donner des ordres au robot à l’aide des touches U, D,
L, R.
Vous pouvez utiliser la CM-5 comme une télécommande. Dans ce cas, ces touches vous
permettent de commander les actions du robot en lui donnant des indications de
direction ou de mouvement.

16

Guide de l’utilisateur
1.7.2. AX-12+
L’AX-12+ est un servomoteur intelligent qui sert d’articulation au robot. L’utilisateur peut commander la position de
l’AX-12+ avec une résolution de 0.29° et choisir sa vitesse de déplacement. L’AX-12+ peut également faire office de
roue si le mode de rotation continue est choisi. Il peut en outre informer le système de sa propre température ou du
couple qui lui est appliqué. Vous pouvez trouver des explications détaillées dans le chapitre 2-5 Commande de l’Ax12+.

LED

Trait central

Fixations de vis

Fixations de vis

Connecteurs 3P

ID

Comme le montre le schéma ci-dessous, l’ID est un identifiant qui permet d’identifier
chacun des différents AX-12+ qui sont reliés à la CM-5. Par conséquent, tous les AX12+ qui sont reliés à la CM-5 doivent avoir chacun leur propre ID.

CM-5

Caractéristiques de l’ID

ID=1

ID=2

ID=3

L’utilisateur peut modifier à volonté l’ID de l’AX-12+. L’AX-12+ d’origine qui est
fourni avec le robot en kit Bioloid possède son propre ID mais les pièces qui sont

17

Guide de l’utilisateur
expédiées depuis l’usine portent toutes le numéro 1. Vous devez procéder à la
modification de l’ID si vous rachetez un nouvel AX-12+. La marche à suivre pour
changer l’ID est expliquée dans le chapitre 2-4 “Commande de l’AX-12+”. Vous pouvez
également consulter la vidéo dans ‘C:₩ProgramFiles₩Robotis₩Bioloid₩Help
₩Changing ID.WMV.’ Pour être utilisé sur la CM-5, l’ID de l’AX-12+ doit être
choisie dans une plage entre 0 et 30.

Adresse

L’AX-12+ possède de nombreuses fonctionnalités. L’adresse correspond à la référence
qui est attribuée à chaque fonction. Vous pouvez commander l’une ou l’autre de ces
fonctions en sélectionnant son adresse. Vous pouvez trouver des explications détaillées
dans le chapitre 2-4 « Commande de l’AX-12+ ».

Fonction d’articulation

Si vous utilisez l’AX-12+ en guise d’articulation, vous pouvez le faire tourner de 0 à300°
tout en contrôlant la vitesse et la position. Une échelle de valeurs allant de 0 à 1023 a été
établie pour contrôler la position. Si on prend l’exemple du dessin ci-dessous, la position
0 correspond à 0°, la position 512 à 150° et la position 1023 à 300°.

150°
(consigne = 512)

CCW

CW

300°
(consigne= 1023)


300~360° (consigne= 0)
Zone morte

Fonction de roue

Si vous utilisez l’AX-12+ en guise de roue, vous aurez une rotation continue et le
calcul d’une vitesse optimale. La vitesse est réglable de 0 à 1023. Vous pouvez trouver
des explications détaillées dans le chapitre 2-3-5 « Rotation continue (Fonction de
roue) ».

18

Guide de l’utilisateur
1.7.3. AX-S1
L’AX-S1 est un capteur qui fait office d’yeux et d’oreilles du robot. Il mesure la distance par rapport
à un objet, la luminosité, le bruit et la chaleur. Il comporte en outre un récepteur de commande à
infrarouge. Enfin, il peut produire des sons.

L’AX-S1 a la même structure que l’AX-12+ sur le plan mécanique et leurs deux systèmes de
communication sont identiques. Vous pouvez trouver des explications détaillées dans le chapitre 2-6
« Commande de l’AX-S1 ».

Détection de distance

Réception de commande IR

Détection de son

ID

L’ID de l’AX-S1 d’origine est réglé à 100 et il peut être modifié dans une plage allant de
100 à 109 pour fonctionner avec la CM-5.

※Interaction du robot : Un système qui ne fait qu’obéir à la télécommande ne peut être considéré comme un
véritable robot. Un vrai robot doit pouvoir bouger et agir par lui-même. Et pour cela, il est primordial qu’il ait la
capacité d’appréhender son environnement. Par exemple, un robot qui se déplace en évitant les obstacles doit
d’abord être capable de repérer les obstacles. Les capteurs permettent au robot de détecter ce genre d’information.
On peut évoquer l’interaction du robot lorsque ce dernier parvient à adopter une attitude appropriée à partir des
informations que lui envoient ses capteurs.
※IHM : On appelle IHM (Interaction Homme-Machine) l’interaction entre l’Homme et le robot. La reconnaissance
de la voix ou du visage entre dans cette catégorie. L’IHM doit se développer pour favoriser une cohabitation
harmonieuse entre l’Homme et le robot.

19

Guide de l’utilisateur

20

Guide de l’utilisateur

2. Programmation de comportements

1. Qu’est-ce que l’éditeur de comportements
2. Bases de l’éditeur de comportements
3. Exécution de comportements
4. Commande de la CM-5
5. Commande de l’AX-12
6. Commande de l’Ax-S1
7. Approfondir ses connaissances

21

Guide de l’utilisateur
2.1. Qu’est-ce qu’un programme de comportement
Le robot est conçu pour avoir toutes sortes d’attitudes mais il est indispensable de le
programmer à l’avance pour qu’il puisse adopter une attitude appropriée à chaque
circonstance. L’éditeur de comportements est un outil permettant de déterminer les
différentes attitudes que le robot devra adopter en fonction des situations.

Entrées et sorties

Le fonctionnement du programme de comportement est basé sur la connexion entre les
entrées et les sorties. Prenons l’exemple d’un chien-robot qui se dresse quand on tape
dans les mains une fois et qui se rassoit quand on tape dans les mains deux fois. Ici, le
bruit des mains qu’on tape correspond à une donnée d’entrée tandis que les mouvements
du chien-robot correspondent à une donnée de sortie. C’est le programme de
comportement qui amène le chien-robot à réagir aux données d’entrée, c’est à dire à se
dresser quand on tape dans ses mains une fois et à se rasseoir quand on tape dans ses
mains deux fois.

Par conséquent, il est nécessaire de connaître les données d’entrée et les données de
sortie avant de rédiger le comportement. Vous trouverez dans ce chapitre des
explications sur la méthode de programmation de comportements à partir des données
d’entrée et de sortie fournies par le système Bioloid.

Clap

Clap
Clap

22

Guide de l’utilisateur
2.2. Bases de l’éditeur de comportements
2.2.1. Commencer
Pour lancer l’éditeur de comportements, il suffit de sélectionner 'Démarrer >> Tous les
programmes >> Robotis >> Bioloid >> Software’ comme indiqué ci-dessous.

Ecran initial du programme
de commande des attitudes

23

Guide de l’utilisateur
Le programme qui est rédigé par l’éditeur de comportements s’appelle un comportement.
Il suffit de sélectionner ‘Fichier >> Nouveau fichier’ comme dans l’exemple en bas à
gauche ou de cliquer sur le raccourci ‘Nouveau fichier’ comme dans l’exemple en bas à
droite pour commencer à rédiger le programme de comportement.
Nouveau fichier

Le programme de commande des attitudes est constitué de plusieurs lignes. Chacune
d’entre elles comporte un numéro de ligne, une référence et une phrase d’ordre.

Le numéro de ligne sert à l’édition, comme par exemple pour sélectionner, copier ou
supprimer la ligne. La référence ou le label correspond au titre de la ligne. Il sert à des
fonctions telles que l’appel ou le saut. La phrase d’ordre correspond à l’espace où il faut
rédiger l’ordre. Elle est composée de plusieurs blocs. Une règle est une fonction du robot
qui peut être constituée d’une ou plusieurs phrases d’ordre. Il suffit de double-cliquer sur
un bloc pour faire apparaître les différentes options possibles.
Référence (ou label)

Numéro
de ligne

24

Phrase d’ordre

Guide de l’utilisateur
2.2.2. Fichier
Vous pouvez faire défiler les rubriques suivantes en sélectionnant Fichier dans le menu
de l’éditeur de comportements. Nous passerons rapidement sur ces rubriques dans la
mesure où leur fonctionnalité est très proche d’un programme d’édition de documents
classique.

Nouveau
fichier

Ouvrir

Enregistrer

Fichier récent

Nouveau fichier

Il permet de créer un nouveau document de programme de commande des attitudes. Vous
pouvez ouvrir plusieurs programmes en même temps pour travailler et il est possible
d’effectuer des tâches comme Envoyer vers/Copier.

Ouvrir

Il permet de rouvrir un programme déjà existant pour l’éditer à nouveau.

Enregistrer

Il permet de sauvegarder un programme en cours d’édition. Il faut donner un nom au
fichier qu’on enregistre pour la première fois.

Fichier récent

Cette zone permet de retrouver rapidement un fichier ouvert récemment.

25

Guide de l’utilisateur
2.2.3. Syntaxe des phrases d’ordre
Un programme de comportement comporte 3 types de phrases comme il est indiqué
dans le tableau ci-dessous. Un ordre peut être constitué de 1 ou plusieurs phrases. Pour
débuter une phrase, il existe 11 mots-clés en tout.

Types

Exécution

Ordres

Fonctions

Commencer
Terminer

Il indique le démarrage du programme de commande des attitudes.
Il indique la fin du programme de commande des attitudes.

LOAD

Il entre les différentes bases de données.
Il effectue les quatre opérations arithmétiques et les opérations de
logique.
Il exécute l'ordre correspondant si la condition est jugée 'vraie'.

Calcul
IF
ELSE IF

Il est utilisé dans la ligne qui succède à IF. Il exécute l'ordre si la
condition d'IF est jugée 'fausse' et si la condition d'ELSE IF est jugé
e 'vraie.

ELSE

Il est utilisé dans la ligne qui succède à IF ou ELSE IF. Il exécute
l'ordre qui succède à ELSE si les conditions d'IF et d'ELSE IF sont
toutes deux jugées 'fausses'.

Condition

Il est utilisé dans le cas où un deuxième ordre IF doit se produire
dans une même phrase d'ordre IF afin d'éviter toute confusion avec
le premier.
Saut (JUMP) Il permet d'atteindre la phrase d'ordre correspondante.
CONT IF

Subdivision

Appel (CALL) Il permet d'appeler la phrase d'ordre correspondante.
Retour
(RETURN)

Il est utilisé pour revenir à la ligne qui succède à l'appel (CALL)
après l'exécution de l'ordre CALL .

Il suffit de double-cliquer sur le premier bloc d’une phrase comme dans l’exemple cidessous pour faire apparaître les ordres indiqués dans le tableau précédent.

26

Guide de l’utilisateur
Démarrer, arrêter

L’intégralité du programme de comportement doit être rédigée entre ‘Démarrer’ et
‘Arrêter’.

Rédaction du
programme

LOAD

Il sert à entrer une valeur dans un registre ou une variable. Il suffit de sélectionner l’ordre
LOAD pour activer les deux blocs comme dans l’exemple ci-dessous. Le bloc de droite
correspond à la donnée qu’il faut entrer (valeur d’une variable, lecture d’un registre, etc.)
tandis que le bloc de gauche correspond au destinataire de la donnée (variable, registre de
commande d’un servomoteur, etc.).

Donnée à entrer

Destinataire de la
donnée

Si vous souhaitez voir sur l’écran la vitesse de déplacement du Dynamixel no.1, il vous
suffit de sélectionner ‘vitesse de déplacement’ pour le bloc de droite et ‘afficher’ pour le
bloc de gauche comme dans l’exemple ci-dessous.

27

Guide de l’utilisateur

Double-cliquer

Double-cliquer

28

Guide de l’utilisateur
Calcul

Il effectue les quatre opérations arithmétiques (+, -, x, /) ainsi que les opérations de
logique (Et ; Ou). Si vous sélectionnez ‘Calcul’, les quatre blocs sont activés comme
dans l’exemple ci-dessous. Les phrases d’ordre peuvent se composer de la manière
suivante.

Elément auquel le

Eléments sur

résultat du calcul est

lesquels le calcul

destiné

est effectué

Type de calcul
( +, -, x, / )
( ET ; OU )

ET (AND) et OU (OR) effectuent des opérations de logique bit à bit (Entiers naturels en
base 2).
En d’autres termes, tous les nombres utilisés doivent être convertis en base 2 (ou binaire)
comme dans les exemples ci-dessous.

1 (001 en binaire) and 0 (000 en binaire) = 0 (000 en binaire)

Conversion
en binaire

Calcul en
binaire

1

0 0 1

ET 0

0 0 0

Calcul ET

=

0 0 0

Résultat du calcul

0

Conversion en décimal
4 (100 en binaire) and 5 (101 en binaire) = 4 (100 en binaire)

29

Guide de l’utilisateur

Calcul en binaire

ET
=

4

1 0 0

5

1 0 1

Calcul ET

1 0 0

Résultat du calcul

4
Conversion
en décimal

1 (001 en base 2) or 0 (000 en base 2) = 1 (001 en base 2)
Conversion en
binaire
Calcul en binaire
1

0 0 1

OR 0

0 0 0

Calcul OU

=

0 0 1

Résultat du calcul

1
Conversion
en décimal

4 (100 en binaire) or 5 (101 en binaire) = 5 (101 en binaire)

Conversion
en binaire
Calcul en binaire
4

1 0 0

OU 5

1 0 1

Calcul OU

=

1 0 1

Résultat

5
Conversion
en décimal

30

du calcul

Guide de l’utilisateur
IF

Il permet d’évaluer la condition. Si vous sélectionnez IF, les quatre blocs sont activés
comme dans l’exemple ci-dessous. Les phrases d’ordre peuvent se composer de la
manière suivante.
Evaluation de la
condition
Choix de l’ordre à
exécuter dans le
cas où la
condition est
jugée Vraie. :
ALORS (THEN)
ET (AND)
Eléments sur lesquels l’évaluation de

OU (OR)

la condition va se porter.
ELSE IF

Dans le cas où la condition est jugée Fausse et qu’il y a ELSE IF dans la ligne suivante,
c’est ELSE IF qui est exécuté. La phrase d’ordre se compose de la même manière que
pour IF.

CONT IF

Il est utilisé quand on souhaite évaluer plusieurs conditions en même temps. Veuillez
procéder comme dans l’exemple ci-dessous.
Choix logique des conditions (ET, OU)

Ordre de condition1

CONT IF

Choix de l’ordre à exécuter si la condition est
jugée Vraie.

ELSE

les instructions suivant ELSE sont exécutées si toutes les conditions précédentes sont
jugées Fausses et qu’il y a ELSE dans la ligne suivante.

31

Guide de l’utilisateur
SAUT (JUMP)

Il est utilisé pour modifier le déroulement du programme. JUMP doit être suivi d’un label,
indiquant à quel endroit le programme doit se poursuivre. Si le label n’existe pas dans le
programme, un message d’erreur apparaît pendant le téléchargement du programme. Le
saut va permettre d’éviter d’exécuter des lignes inutiles, notamment après un test. Par
exemple, si un IF variable =1 est vrai, il est inutile de tester ensuite un IF variable=2, le
JUMP servira à sauter cette étape.

Envoyer vers

Envoyer vers

APPEL, RETOUR

Pendant la rédaction du programme, vous pouvez être amené à exécuter plusieurs fois les
mêmes tâches. Dans ce cas, vous pouvez programmer les éléments qui se répètent en
sous-routine pour les appeler facilement toutes les fois où vous en aurez besoin. Le
recours aux sous-routines s’avère très pratique à mesure que le programme s’allonge.
L’appel (CALL) présente des similitudes avec le saut (JUMP) mais à la différence de ce
dernier, il est possible de revenir en arrière après avoir lancé la sous-routine grâce à la
fonction retour (RETURN). Après l’appel (CALL), la sous-routine doit obligatoirement
se terminer par le retour (RETURN).

Envoyer vers
Retour

32

Guide de l’utilisateur

Contrôle des règles

Après avoir fini le programme de comportement, vous devez vous assurer qu’il n’y a
aucune erreur de syntaxe. Un programme qui comporte des erreurs ne peut être
téléchargé dans le robot. Vous pouvez sélectionner [Contrôle des règles] dans le menu du
programme pour procéder à une vérification générale. Les incohérences seront alors
signalées en rouge. Vous pouvez procéder à une nouvelle vérification après avoir corrigé
les erreurs. Si vous téléchargez le programme, le [Contrôle des règles] se met
automatiquement en marche.

Erreur de syntaxe

Correction

Si vous souhaitez entrer à nouveau une règle de comportement déjà éditée, ils vous suffit
de cliquer sur le bloc correspondant avec le bouton gauche de la souris pour revenir au
menu du début.

Cliquer sur le bouton gauche

Cliquer sur le bouton droit de

de la souris

la souris

33

Guide de l’utilisateur
2.2.4. Edition
Vous trouverez dans le menu d’édition des fonctions nécessaires à la rédaction des
phrases d’ordre comme couper, copier, coller, insérer, effacer ou mettre en commentaire.

Choisir la phrase d’ordre

Vous devez d’abord sélectionner la ligne correspondante pour éditer une phrase d’ordre.
Il suffit de cliquer sur le numéro de ligne qui se trouve au tout début de la phrase à l’aide
du bouton gauche de la souris pour sélectionner l’intégralité de la ligne. Si vous
souhaitez sélectionner plusieurs lignes à la fois, il vous suffit de cliquer sur la première
ligne du bloc à sélectionner puis de cliquer sur la dernière ligne en appuyant sur la touche
MAJ du clavier.
Cliquer sur le numéro de ligne
Le premier
clic

Shift +
Le deuxième
clic
Sélectionner plusieurs lignes

Sélectionner une ligne
Menu d’édition

Après avoir sélectionné la phrase d’ordre, vous devez aller dans [édition] du menu. Ou
bien il vous suffit de cliquer sur le bouton droit de la souris pour faire apparaître le menu
d’édition.

ou

Choisir l’édition dans le menu

34

Cliquer sur le bouton droit de la souris

Guide de l’utilisateur
Couper

La fonction [couper] permet de supprimer une phrase d’ordre que vous aviez
provisoirement enregistrée. Il suffit de cliquer sur [coller] pour faire réapparaître la
phrase d’ordre qui a été supprimée.

Eléments à
couper

Copier

Bien qu’on ne remarque aucun changement particulier, les phrases d’ordre sélectionnées
sont automatiquement enregistrées si vous cliquez sur [copier]. Il suffit de cliquer sur
[coller] pour faire apparaître les phrases sélectionnées ailleurs dans le programme.

Coller

La fonction [coller] permet de faire réapparaître à l’endroit de votre choix les phrases
d’ordre qui ont été enregistrées à l’aide de [couper] ou [copier]. Vous pouvez également
l’utiliser pour importer des phrases d’ordre depuis un autre fichier.

Insérer

La fonction [insérer] vous permet de créer des lignes supplémentaires dans la phrase
d’ordre. Cliquez sur [insérer] après avoir choisi le nombre de lignes supplémentaires
souhaité. Pour créer une phrase d’ordre, vous pouvez soit la rédiger directement sur la
nouvelle ligne, soit vous servir de la fonction [coller].

Choisir le nombre de lignes
supplémentaires souhaité

35

Cliquer sur insérer

Guide de l’utilisateur
Mettre en commentaire

Pendant la création du programme, vous serez souvent dans l’impossibilité de supprimer
une phrase que vous avez décidé de ne pas exécuter. Vous pouvez alors recourir à la
fonction [Mettre en commentaire]. Le numéro de ligne et la référence deviennent alors
verts et la phrase d’ordre n’est pas exécutée. Il vous suffit de cliquer sur [Mettre en
commentaire] pour annuler la fonction.

ou

Choisir dans le menu

Cliquer sur le bouton droit de

d’édition

la souris

Elément à exécuter
Elément à ne pas
exécuter
Eléments à exécuter

Commentaire

[Commentaire] est une sorte de mémo à l’usage exclusif de l’utilisateur et elle n’a
aucune influence sur l’exécution du programme. Il vous suffit de double-cliquer sur
l’onglet [Commentaire] pour entrer le texte. Les textes que vous entrez dans cette partie
n’ont aucune incidence sur l’exécution du programme mais peuvent vous aider à rendre
votre code plus lisible.

36

Guide de l’utilisateur
2.3. Exécution du programme de comportement
Pour exécuter le programme de comportement, vous devez d’abord le télécharger dans la
CM-5 du robot. Il vous suffit ensuite de passer en mode PLAY pour lancer le programme.

Téléchargement

Voici la marche à suivre pour télécharger le programme.

(1) Connectez la CM-5 au PC et à l’aide du câble série.
(2) Mettez la CM-5 sous tension.

(3) Cliquez sur l’icône de la barre d’outils ou bien allez dans le menu du programme
et cliquez sur ‘téléchargement/exécution’ .

(4) Cliquez sur ‘télécharger’ dans la fenêtre.
(5) Cliquez sur Exécutionquand le téléchargement est terminé.

37

Guide de l’utilisateur
Vérifiez la connexion

Un message d’erreur apparaît sur l’écran comme dans l’exemple ci-dessous si aucune
liaison n’est établie entre la CM-5 et l’éditeur de comportements. Dans ce cas, veuillez
procéder à la vérification de la manière suivante.

- Le câble série est-il raccordé correctement ?
- La CM-5 est-elle sous tension ?
- Le port est-il utilisé par un autre programme ?
- Le port du PC est-il correctement configuré ?
Exécuter

Une fois que le téléchargement est terminé, veuillez placer la CM-5 en mode PLAY pour
faire fonctionner le robot.

38

Guide de l’utilisateur
2.4. Commande de la CM-5
Fonctions de commande

Vous trouverez ci-dessous les icônes et les fonctions de commande de la CM-.5. Les
icônes en rapport avec le mouvement du robot et l’état du mouvement du robot sont
expliqués en détail dans le chapitre 3-4 intitulé ‘Exécuter les mouvements’. De la même
manière, vous trouverez les explications détaillées sur les icônes en rapport avec la
commande à distance dans le chapitre 4 ‘Commande sans fil’.
Icônes

Noms

Fonctions

Mouvement du robot

Lance le mouvement dont le numéro de page est fourni

Etat du mouvement du
robot

Indique 1 si le robot est en mouvement et 0 dans le cas
contraire.

émission sans fil de
données

Valeur des données à émettre

Réception sans fil de
données

Valeur des données reçues

Réception sans fil de
nouvelles données

Il indique 1 à la réception de nouvelles données et 0
après leur lecture.

LED AUX

Allume la LED AUX en y écrivant 1, l'éteint en y
écrivant 0

Touches de la CM-5

Renvoie les touches pressées sur le clavier de la CM-5

Minuteur

La valeur entrée diminue d'1 point toutes les 0,123
secondes.

ID sans fil d'un autre
robot

Il s'agit de l'ID d'un autre robot avec lequel vous
souhaitez établir la communication sans fil.

ID sans fil de mon robot

Il s'agit de l'ID de mon propre robot (Impossible à
modifier).

Affichage

La valeur entrée apparaît sur l'écran.

Affichage avec saut de
ligne

La valeur entrée s'affiche sur l'écran et le curseur passe
à la ligne suivante

39

Guide de l’utilisateur
Allumer la LED AUX

Exemple 1

Allumez la LED AUX de la CM-5.

[Etape 1] Rédigez le programme de comportement ainsi :

LED AUX
1 = Allumé
Répétition

0 = Eteint

[Etape 2] Téléchargez le comportement.
[Etape 3] Vérifiez que la LED AUX de la CM-5 s’allume quand vous appuyez sur
la touche ‘exécuter’ dans la fenêtre du téléchargement et qu’elle s’éteint
quand vous appuyez sur ‘arrêter’.

Afficher

Exemple 2

Afficher 1 et 2.

[Etape 1] Entrez le programme ci-dessous :

Affichage

Répétition
Affichage
avec saut de
ligne

[Etape 2] Télécharger le comportement dans la CM-5.
[Etape 3]

Vérifiez que les chiffres 1 et 2 s’affichent sur l’écran du PC quand vous
appuyez sur la touche ‘exécuter’ et que l’affichage s’interrompt quand
vous appuyez sur ‘arrêter’.

40

Guide de l’utilisateur
Utilisation des variables

Exemple 3

Compter à partir de 0 et afficher le résultat.

[Etape 1] Entrez le programme suivant.

Variable
appelée
‘Count’.
Mise à zéro
de la valeur
de la
variable

Répétition
La valeur
de la
variable
augmente
de 1 point à
[Etape 2] Téléchargez le programme de comportement.
[Etape 3]

Utilisation du time

Exemple 4

chaque fois.

Vérifiez que les chiffres s’affichent successivement quand vous appuyez
sur la touche ‘exécuter’.

Affichez 1 toutes les secondes.

[Etape 1 ] Rédigez le programme de comportement suivant.
Entrez la valeur 8 dans le timer. (Valeur 8 = 1 seconde)

Report d’1 seconde à chaque
Répétition

répétition

[Etape 2] Téléchargez le programme dans la CM-5.
[Etape 3] Vérifiez que le chiffre 1 s’affiche toutes les secondes quand vous appuyez
sur la touche ‘exécuter’ et que l’affichage s’arrête quand vous appuyez
sur ‘arrêter’.

41

Guide de l’utilisateur

Utilisation des touches

Exemple 5

La LED AUX s’allume si vous appuyez sur la touche U et
s’éteint si vous appuyez sur la touche D. Appuyez sur la touche
START pour terminer.

[Etape 1] Saisissez le programme suivant.

Répétition

U
START

L

D

R

[Etape 2] Téléchargez le programme dans la CM-5.
[Etape 3]

Vérifiez que la LED AUX s’allume quand vous appuyez sur la touche U
et qu’elle s’éteint quand vous appuyez sur la touche D. Terminez en
appuyant sur la touche START.

42

Guide de l’utilisateur
2.5. Commande de l’AX-12+
Fonctions de commande

Vous trouverez ci-dessous les icônes et les fonctions de commande de l’AX-12+.

Adre sses

Ic ? e s

Noms

Fonctions

24

Allumer le moteur

Le moteur est mis e n ma rche en y ? riva nt la
valeur 1.

25

LED

L'? ritur e de la valeur 1 provoque l'a llum age de
la LED, 0 l'? eint.

26

C W M a rgin

Zone de l'emplace me nt c ible o? la puissa nce
e st nulle dans le sens de l'a iguille d'une m ontre
(z one m or te ).

27

C CW M argin

28

C W S lope

29

C CW Slope

30

Position c ible

P osition de l'a rticulation ? a tte indre de 0 ? 300?
(Va le ur c omprise e ntre 0 et 1023)

32

Vite sse de
d? lac eme nt

Vite sse de d? la cem ent (Va le ur c om prise e ntre
0 et 1023)

34

C ontr? e de
puissance

C ouple maximum (Valeur comprise entre 0 e t
1023)

36

Position a ctue lle

P osition a ctuelle de l'articula tion (V ale ur
c om prise e ntre 0 et1023)

38

Vite sse a ctuelle

Vite sse actuelle (V ale ur c omprise e ntre 0
e t1023)

40

C ouple actuel

C ouple subi sur l'axe de sor tie (Va le ur
c om prise e ntre 0 et1023)

42

Tension
d'a lime ntation

Va le ur cor respondant ? la tension
d'alime nta tion X 10 (Affichage de 120 pour
12V)

43

Tem p? a ture
inter ne

Tem p? a ture inte rne du Dyna mixe l (?)

46

V? ifica tion du
mouveme nt

R envoie 1 si le servomoteur est e n mouveme nt,
0 sinon

43

Zone de l'emplace me nt c ible o? la puissa nce
e st nulle dans le sens contra ir e ? l'a iguille
d'une montre (zone morte) .
Zone o? la puissa nc e diminue ? m esure qu'on
s'approche de l'em plac eme nt cible (se ns de
l'a iguille d'une montre).
Zone o? la puissa nc e diminue ? m esure qu'on
s'approche de l'em plac eme nt cible (se ns
c ontraire ? l'a iguille d'une montre).

Guide de l’utilisateur
2.5.1. Commande de positionnement
Consigne de position

La commande de l’AX-12+ s’effectue dans un périmètre allant de 0 à 300° au moyen
d’une consigne comprise entre 0 et 1023. L’exemple ci-dessous explique comment
calculer la valeur de l’emplacement de l’AX-12+.
Exemple 6

Vérifiez la valeur de chaque emplacement par une
manipulation manuelle de l’AX-12+.

[Etape 1] Connectez à la CM-5 l’AX-12+ possédant l’ID 1.
[Etape 2] Rédigez le programme de comportement suivant.

Répétition

[Etape 3] Téléchargez le comportement.
[Etape 4] Après avoir appuyé sur la touche ‘exécution’ dans la fenêtre du
téléchargement, Vérifiez que la valeur affichée sur l’écran change au fur
et à mesure que vous déplacez manuellement l’axe du servomoteur.
[Etape 5] Veuillez tenir compte de la valeur de chaque emplacement.

44

Guide de l’utilisateur
Commande de la position

Vous pouvez commander la position et la vitesse de l’AX-12+ comme dans l’exemple
ci-dessous.
Exemple 7

Effectuer des allers-retours entre 60°~ 240° à la vitesse

[Etape 1] Connectez à la CM-5 l’AX-12+possédant l’ID 1.
[Etape 2] Rédigez le programme de comportement suivant.
① Vous devez d’abord entre la valeur de la vitesse suivie de la valeur
de l’emplacement pour pouvoir commander simultanément
l’emplacement et la vitesse.
(Valeur de l’emplacement : 60°= 205, 240°=819 )

② Vous devez répéter l’appel (Call) des deux emplacements cibles.

Répétition

45

Guide de l’utilisateur
Exemple 7
3 En exécutant le programme ci-dessus, vous réaliserez que l’AX-12+

n’effectue pas d’aller-retour aux emplacements de votre choix.

C’est parce que le programme de commande des attitudes passe à
l’exécution de la ligne suivante avant même que l’AX-12+ n’ait atteint
l’emplacement cible.
Il est par conséquent nécessaire d’interrompre momentanément
l’exécution du programme en attendant que l’AX-12+ atteigne son
emplacement cible.
Vous pouvez suspendre le programme en ordonnant la ‘vérification du
mouvement’.

Répétition

④ Voilà à quoi ressemble le programme une fois qu’il est achevé.

Appel

Appel

Commande de ‘vérification
du mouvement’

46

Guide de l’utilisateur
2.5.2. Commande en douceur
Rampe

Vous pouvez commander en douceur l’AX-12+ au moyen de la rampe en sens horaire ou
antihoraire (CW/CCW). Inspirez-vous de l’exemple ci-dessous pour la programmation.

Exemple 8

Ralentir la vitesse à l’approche de l’emplacement cible.

[Etape 1]

Connectez à la CM-5 l’AX-12+ d’ID 1.

[Etape 2]

Rédigez le programme de comportement suivant.
Veuillez insérer ‘CW Slope’ et ‘CCW Slope’ au dessus des ordres
‘Vitesse de déplacement’ et ‘Emplacement cible’ comme dans l’exemple
ci-dessous.

[Etape 3] Téléchargez le comportement.
[Etape 4]

Après avoir appuyé sur la touche ‘exécution’ dans la fenêtre de
téléchargement, vérifiez que la vitesse de l’AX-12+ diminue à mesure
qu’il s’approche de l’emplacement cible.

47



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