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-Introduction à la robotique-© Hamdi Hocine-

SOMMAIRE

CHAPITRE I : STRUCTURE GENERALE D’UN ROBOT
-I-II-III-IV-

INTRODUCTION
CLASSIFICATION
ENSEMBLES CONSTITUANT UN ROBOT
MORPHOLOGIE ET DEGRES DE LIBERTE

PAGE
1
6
8
11

CHAPITRE II : MODELISATION GEOMETRIQUE ET
COMMANDE EN POSITION
-I-II-III-IV-V-

RAPPELS MATHEMATIQUES
DESCRIPTION ET MODELISATION GEOMETRIQUE
D’UN SYSTEME MECANIQUE ARTICULE
COMMANDE EN POSITION
AUTRES TYPES DE MMODELISATION
EXEMPLES DE MODELISATION

14
17
25
29

CHAPITRE III : PROGRAMMATION DES ROBOTS
-I-II-III-IV-

GENERALITES ET OBJECTIFS DES SYSTEMES DE
PROGRAMMATION
METHODES DE PROGRAMMATION
CARACTERISTIQUES DES DIFFERENTS LANGAGES
DE PROGRAMMATION
EXEMPLE DE TACHE PROGRAMME E EN LANGAGE DE
NIVEAU OBJET

30
31
36
40

CHAPITRE IV : INTERACTION ROBOT – ENVIRONNEMENT
-I-II-III-

LES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS
LES CAPTEURS INTEGRES OU SENSORIELS
EXEMPLE DE TACHE METTANT EN ŒUVRE UN
SYSTEME DE VISION

47
52
56

CHAPITRE V : CONCLUSION

61

ANNEXES :
-ANN1- MODELISATION GEOMETRIQUE DU SMA ROBY1
-ANN2- MODELISATION GEOMETRIQUE DU SMA IR52C

63
100

-Sommaire-