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-Introduction à la robotique- Hamdi Hocine-

- CHAPITRE I - STRUCTURE GENERALE D'UN ROBOT -

I-INTRODUCTION
-1- Généralités
L'homme a depuis toujours été fasciné par la possibilité de pouvoir recréer la vie.
Désir profond de jouer les créateurs, ou bien tentation de la mystification, ou encore simple
jeu de copie de l’existant, les divers hommes d'airain, androïdes ou robots, crées dans la
littérature, au cinéma ou dans la réalité, ont depuis la haute antiquité répondu à nos fantasmes.
Un passage des "Contes des mille et une nuits" nous entraîne chez la reine
Abrizah où des statues parlaient et chantaient en gesticulant (49° nuit). De nombreux contes
chinois font aussi intervenir des androïdes: ainsi l'histoire de cet inventeur qui construisit pour
un roi "un homme mécanique, d'une intelligence sans égale, capable de chanter, de danser et
de se mouvoir comme un être humain". Héron qui vivait à Alexandrie vers la fin du deuxième
siècle, décrit plus de cent appareils mécaniques parmi lesquels un groupe de statues dans une
scène de sacrifices. Il est difficile dans ces textes de faire la part entre le merveilleux et ce
qui a pu être réalité.
Ce n'est qu'avec le développement de l'horlogerie au XVI° siècle que les
automates ont pu acquérir une certaine complexité dans leurs mouvements. En effet tous les
mécanismes précédents devaient fonctionner sur le principe des clepsydres, c'est à dire à partir
d'un écoulement régulier d'eau (éventuellement remplacée par du mercure ou du sable). Les
développements de la mécanique et de l'horlogerie entraînèrent la création de ces merveilleux
automates qui font toujours l'admiration de tous, car quelques exemplaires ont pu survivre
plusieurs siècles et arriver jusqu'à nous.
Il est cependant nécessaire de faire la distinction entre deux types d'automates: les
automates cycliques qui exécutent un même mouvement de façon répétitive, et les automates à
programme dont le mouvement est beaucoup plus riche. Dans le premier cas, le mouvement
est obtenu par une mécanique figée qu'il est très difficile de modifier. Par contre, dans le
deuxième cas les mouvements sont programmés à partir d'un dispositif central qui décrit leur
séquence et éventuellement leur amplitude. Ces dispositifs débutèrent par des cylindres munis
de picots ou de cames, pour évoluer vers les disques, rubans et cartes perforées.

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-chapitre 1: structure générale d’un robot-