Cours Intro Rob HE ARC 2012.pdf


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1

Introduction ............................................................................................................................. 8
1.1

2

Marché de la robotique i ndustrielle ................................................................................... 9
Les robots dans le monde industriel ..................................................................................... 10

2.1

Généralités ........................................................................................................................ 10

2.2

Domaines d'applications ................................................................................................... 11

2.3

Assemblage robotisé ......................................................................................................... 14

2.3.1

L’assemblage manuel ................................................................................................ 15

2.3.2

Assemblage automatique .......................................................................................... 16

2.3.3

Assemblage robotique............................................................................................... 17

3

Les robots industriels ............................................................................................................ 18
3.1

Les caractéristiques des robots industriels ....................................................................... 18

3.1.1

Le nombre de degrés de liberté ................................................................................ 19

3.1.2

La répétabilité............................................................................................................ 19

3.1.3

L’enveloppe de travail ............................................................................................... 20

3.1.4

La charge transportable admise ................................................................................ 21

3.1.5

La vitesse maximum de déplacement ....................................................................... 22

3.1.6

L’environnement de travail ....................................................................................... 23

3.1.7

La compliance (ou rigidité) ........................................................................................ 23

3.1.8

Le système de commande ......................................................................................... 24

4

Le bras (partie mécanique).................................................................................................... 25
4.1

L’architecture Série ........................................................................................................... 26

4.1.1

Les robots autoportiques ou cartésiens .................................................................... 26

4.1.2

Les robots SCARA....................................................................................................... 27

4.1.3

Les robots anthropomorphes .................................................................................... 29

4.2

L’architecture hybride ....................................................................................................... 31

4.2.1

Le robot delta ABB IRB 340 ....................................................................................... 31

4.2.2

Le robot Mitsubishi de type RP-5AH ......................................................................... 33

5

La commande (partie électronique) ...................................................................................... 34

6

Systèmes de coordonnées..................................................................................................... 35
6.1

Calculation directe et inverse ............................................................................................ 35

6.2

Système cartésien - les matrices de positions .................................................................. 36

6.2.1

Matrice de translation ............................................................................................... 36

6.2.2

Matrices de rotation .................................................................................................. 36

6.2.3

Matrice de position ................................................................................................... 37

6.2.4

Exemple de rotation: les angles de Cardan - Yaw-Pitch-Roll ..................................... 38

6.3

La méthode Denavit-Hartenberg ...................................................................................... 41

6.4

Le système de coordonnées articulaire............................................................................. 42