Fiches AUTOGUIDAGE

AUTOGUIDAGE 2
Les systèmes Autoguidages nécessitent une configuration et un
calibrage en fonction du type de véhicule, de l’outil et de son
environnement.
La configuration comprend le paramétrage GPS, du contrôleur de
navigation Nav2 et l’outil.
Le calibrage adapte les caractéristiques du véhicule au module
d’autoguidage (capteur de direction, électrovannes, …)
Nota : Sélectionner le mode avancée de l’interface. La langue « English » est
est préférable pour réaliser ces étapes.

Etape 1 : Configuration de l’outil

Dans le menu
Configuration/Toolbox
=> Onglet Outils/Impl

Paramétrer :
1. Sélectionner le type d’outil ou en créer un nouveau (Implement)
2. Définir la largeur de l’outil en tenant compte des carters (Implement Width)
3. Définir la largeur travaillée (Swath Width)
4. Décalage à droite ou à gauche (100 à -100m) de l’outil par rapport au véhicule (Impl. Offset)
5. Angle maxi à ne pas dépasser pour le rayon de braquage

Etape 2 : Configuration GPS

Dans le menu
Configuration/Toolbox
=> Onglet GPS

30/04/2009

-1-

A configurer :
1. Sélectionner le véhicule/personnalisé* (GPS Location)
2. Définir le type de communication (CANA : Tracteur, CANB : Moissonneuse)
3. Temps entre deux enregistrements de position GPS (Logging Interval)
4. Alarme relative à la réception D/GPS. Saisir ‘No’ en autoguidage (DGPS Alarm)
5*. Décalage Avant ou Arrière(-) de l’antenne par rapport aux roues (Forward Offset)
6*. Décalage Droite ou Gauche(-) de l’antenne par rapport au centre du véhicule (Right Offset)
7. Hauteur de l’antenne par rapport au sol
8. Type de correction DGPS (EGNOS, OMNISTAR, RTK, …) disponible (DGPS type)
9. Choix du canal (0 ou 1) uniquement pour la correction RTK (Network ID)
Nota : La position de l’antenne à une influence directe sur le calibrage !

Etape 3 : Configuration NAV

Dans le menu
Configuration/Toolbox
=> Onglet NAV

Sélectionner :
1. Installation du Navcontroller, l’écran doit redémarrer (NAVII Installed)
2. Sens des flèches de guidage si utilisées (Swath Finder Mode)
3. Ecart du véhicule correspondant à la longueur max de la flèche (Swath Finder Range)
4. Temps de convergence sur la ligne (Swath Finder Time)
5. Rayon de braquage (Min Turning Radius)
6. Recouvrement (Nudge/Trim Increment)
7. Agressivité pour la vitesse de réaction du véhicule à prendre sa trajectoire (Agressiveness), la
réglé à 100% pour la procédure de calibrage.

Détails complémentaires:
Swath Finder Mode :

30/04/2009

Pull

-2-

Chase

Swath Finder Range :

50 cm

Min Turning Radius :

Attention:
Min turning Radius
=
1,5 x Largeur Outils

Etape 4 : Créer ou reprendre une arborescence

Dans le menu Performance
=> Onglet Profil

Entrer une arborescence qui servira au calibrage.

30/04/2009

-3-

Etape 5 : Calibrage du Nav2

Dans le menu Calibration
=> Onglet NAV

Le calibrage doit être réalisé dans les conditions
de travail de l’agriculteur :
-Calibrage dans un champ (à contrario d’un
parking)
-Outil croché sur le véhicule.

Saisir:
1. Le modèle du véhicule (Vehicle Model) avant de procéder au calibrage
1.
Calibrage du capteur de direction (Steering Sensor) non disponible avec le capteur
Autosense:
Pour ce calibrage, il est nécessaire de rouler à faible allure. Tourner les roues
complètement à Gauche puis valider. Refaire la même chose à Droite. Puis se fixer un repère à
l’horizon et rouler en cette direction et valider. Cette méthode permet d’effectuer le calibrage
du capteur avec les roues parfaitement droites. Valider ensuite l’ensemble du calibrage
(Done).

30/04/2009

-4-

2.

Calibrage de la zone morte (Dead Zone) sur un tracteur :

Accélérer le régime moteur à plus de 2000 tr/min (constant) et éteindre la climatisation.
Avancer à une allure modérée. Le tracteur va tourner dans les deux directions pour déterminer
le temps écoulé entre la commande électriques des électrovannes et le début du mouvement des
roues. Il est nécessaire d’affiner ce calibrage au moins trois fois. Quand le calibrage est correct,
les variations entre deux calibrages successifs sont inferieur à 0.5 (Gauche et Droite).

3.

Calibrage du Gain (PGain) :

Accélérer le régime moteur à plus de 2000 tr/min (constant) et éteindre la climatisation.
Tracer une ligne AB sur un terrain régulier (type chaume) en revenant sur un écran de travail.
Avancer à une allure de 15-20Km/H et enclenché le guidage automatique. Revenir sur la page
de calibrage et contrôler l’erreur de chevauchement (Cross Track err). Partir d’une valeur faible
du Gain et augmenter progressivement cette valeur pour obtenir un écart de chevauchement
inférieur à 2.5cm en moyenne (des variations instantanées sont tolérées !).

30/04/2009

-5-

4.

Calibrage du Devers (Roll) :

Prendre une ligne AB en autoguidage. Après 50 mètres, faire un repère au sol
correspondant à l’aplomb du véhicule. Avancer 100 mètres et faire demi-tour pour revenir dans
sur le même passage puis engager le guidage. Arriver au repère, mesurer l’écart entre les deux
passages. Le premier passage sert de repère pour déterminer si le véhicule est décalé à gauche
ou à droite.

A

B

Xtrac
<2 cm (RTK)

100 m

Décalage à
gauche

Nota : L’écart est directement lié à la précision employée.

Etape 6 : Réglages de l’agressivité en ligne et à l’approche

Ce réglage s’exécute à 5 km/h. Pour le réaliser en bonne condition, engager l’autoguidage à 1
mètre d’une ligne et déterminer si le tracteur est brusque. Si tel est le cas diminué la valeur (ex
70% pour l’agressivité). A l’inverse, si la valeur est trop basse, le temps pour obtenir une erreur
de chevauchement sera trop élevé (voire impossible).
Important : L’usure des pneumatiques et des suspensions de cabine apporte de l’imprécision
dans les valeurs de calibrage. C’est pour cette raison qu’un réétalonnage complet du Nav2 est
nécessaire à chaque saison. L’agressivité du véhicule est paramétrable en fonction de chaque
parcelle et de chaque outil.
30/04/2009

-6-